본문 바로가기

전체 글173

자율 주행을 위한 GNSS 로컬라이제이션 자율 주행 자동차에서 가장 핵심적인 태스크는 자동차의 위치를 실시간으로 정확하게 알아내는 로컬라이제이션입니다. GNSS, 라이다, HD 맵, 비주얼 오도메트리, 추측 항법, 센서 등을 사용하는 다양한 로컬라이제이션 기법에 대해서 한 번 살펴보도록 하겠습니다. 로컬라이제이션의 정확도를 높이기 위해 다양한 센서를 조합하여 실전에 적용한 사례도 알아두면 좋을 것 같습니다. 사람이 운전할 때 주로 위성 항법 시스템을 활용해 로컬라이제이션을 수행합니다. 자율 주행 자동차의 로컬라이제이션 작업도 GNSS로 처리할 수 있습니다. 지금부터 GNSS 기술을 알아보고 자율 주행에 GNSS를 적용할 때 나타나는 장점과 단점을 한 번 살펴보도록 하겠습니다. GNSS 개요 GNSS에는 GPS, GLONASS, Galileo, .. 2023. 8. 29.
자율 주행 알고리즘 센싱 자율 주행은 하나의 기술이 아닌 여러 가지 서브 시스템이 상당히 복잡하게 구성된 시스템입니다. 서브시스템은 크게 세 가지로 나뉩니다. 첫째는 센싱, 인지, 의사결정을 처리하는 알고리즘이고 둘째는 OS와 하드웨어 플랫폼으로 구성된 클라이언트 시스템이고 셋째는 HD 지도와 딥 러닝 모델 트레이닝, 시뮬레이션, 데이터 스토리지 등을 제공하는 클라우드 플랫폼입니다. 알고리즘 서브시스템은 센서로 수집한 미가공 원본 데이터로부터 의미 있는 정보를 추출하는 센싱과 차량의 위치에 대한 로컬라이제이션을 통해 주변 환경을 파악하는 인지와 목표 지점까지 안전하고 안정적으로 도달하는 데 필요한 동작을 연결하는 의사결정으로 구성이 됩니다. 센싱 자율 주행차마다 공통적으로 사용하는 센서가 몇 가지 있습니다. 자율 주행차에서 사용.. 2023. 8. 27.
자동차 교류 발전기의 구조 및 작동 충전 장치는 기관의 크랭크축에 의하여 구동되는 발전기, 발생 전압을 규정된 상태로 조정하기 위한 전압 조정기, 축전지의 충방전상태를 표시하는 전류계 또는 충전경고등 등으로 구성이 되어 있습니다. 오늘은 자동차의 교류 발전기에 대해서 간단하게 한 번 살펴보도록 하겠습니다. 교류 발전기는 3상 교류 발전기이며 정류용의 실리콘 다이오드에 의해 직류출력을 얻는 방식입니다. 다음과 같은 특징들을 가지고 있습니다. 소형, 경량이며 저속에서도 충전이 가능한 출력전압이 발생합니다. 회전부분에 정류자를 두지 않으므로 허용 회전속도 한계가 높습니다. 실리콘 다이오드로 정류하므로 전기적 용량이 큽니다. 브러시 수명이 길고 전압조정기만이 필요합니다. 교류 발전기 구조 스테이터 스테이터는 성층한 철심에 독립된 3개의 코일이 감.. 2023. 8. 25.
직류전동기의 원리와 종류 자동차용 기관은 흡입과 압축, 폭발, 배기의 4 행정으로 작동됩니다. 이 행정 중 에너지의 발생은 폭발행정뿐이며 폭발행정에서 발생한 에너지를 기관의 플라이휠이 저장 한 다음 플라이휠의 관성을 이용하여 연속적인 작동이 이루어집니다. 따라서 기관을 시동하려고 할 때 최초의 흡입과 압축행정에 필요한 힘을 외부에서 제공하여 크랭크축을 회전시켜야 합니다. 필요한 장치는 축전지, 기동전동기, 점화 스위치, 배선 등이 있습니다. 그리고 자동차 기관 시동용으로 직류직권 전동기를 사용합니다. 지금부터 직류전동기의 원리와 종류에 대해 알아보도록 하겠습니다. 자계 내에서 자유롭게 회전할 수 있는 도체를 설치하고 전류를 공급하기 위하여 정류자를 설치하고 정류자와 항상 접촉하여 도체로 전류를 공급하는 브러시를 설치한 후 전류를.. 2023. 8. 24.
동력전달장치 클러치 구조 및 기능 동력전달 장치란 기관에서 발생한 동력을 구동바퀴로 전달하는 장치입니다. 동력전달 방식에는 앞 기관 뒷바퀴 구동방식, 앞 기관 앞바퀴 구동방식, 뒤 기관 뒷바퀴 구동방식, 4바퀴 구동방식 등이 있습니다. 그 구성은 클러치와 변속기 혹은 트랜스 액슬, 드라이브 라인, 종감속기어, 차동장치, 차축 및 구동바퀴 등으로 되어 있습니다. 클러치는 기관과 변속기 사이에 부착되어 있습니다. 동력전달 장치로 전달되는 기관의 동력을 연결하거나 차단하는 장치입니다. 클러치의 필요성에 대해 알아보겠습니다. 먼저, 기관을 시동할 때 무부하 상태로 하기 위함입니다. 변속기의 기어를 변속할 때 기관의 동력을 일시 차단하고 관성운전을 하기 위해서 필요합니다. 클러치의 구비조건은 일단 회전관성이 적어야 합니다. 동력을 전달할 때는 미.. 2023. 8. 23.
하이브리드 자동차의 형식 하이브리드 자동차는 전기자동차에 기관이나 그 밖의 다른 2종류의 동력원을 조합하여 설치하는 형식입니다. 가솔린 기관과 모터, 수소기관과 연료전지, 디젤기관과 모터 등 2종류의 동력원을 함께 사용하는 자동차입니다. 하이브리드 자동차는 유해가스를 내연기관의 자동차보다 90% 이상 줄일 수 있어 친환경자동차라고 부르기도 합니다. 하이브리드 자동차는 바퀴를 구동하기 위한 모터, 모터의 회전력을 바퀴에 전달하는 변속기, 모터에 전기를 공급하는 축전지, 그리고 전기 혹은 동력을 발생시키는 기관으로 구성됩니다. ㅇ이들 중 기관과 모터의 연결방식에 따라서 직렬형, 병렬형, 직·병렬형으로 구분됩니다. 직렬형 하이브리드 자동차 직렬형에서 사용하는 기관은 바퀴를 구동하기 위한 것이 아니라 축전지를 충전하기 위한 것입니다. .. 2023. 8. 22.
유압방식 전자제어 동력조향장치 고속으로 주행할 때는 조향 안전성이 떨어져 불안하게 됩니다. 자동차의 주행속도가 증가할수록 조향조작력은 무겁고 주행속도가 낮을수록 가볍게 할 필요가 있습니다. 이를 실현하기 위해 유압방식 전자제어 동력조향장치는 기관에 의해 구동되는 유압펌프의 유압을 동력원으로 사용하는 기존의 일반적인 유압방식 동력조향 장치에 유량제어 기구인 유량제어 솔레노이드 밸브를 추가하여 주행독소의 변화에 대응하여 조향기어박스로 공급되는 유량을 적절하게 제어합니다. 유압방식 동력조향장치의 기본원리에 대해 알아보겠습니다. 승용차에서 주로 사용되는 래크&피니언 방식을 기준으로 살펴보겠습니다. 조향기어박스는 래크&피니언에 의해 좌우방향으로 조향 됩니다. 래크&피니언 어셈블리 좌우에는 실린더가 설치되어 있으며 운전자가 조향핸들을 조작하면 .. 2023. 8. 20.
기관오일 공급장치의 구조 기관오일 공급장치에는 기관오일을 저장하는 오일 팬과 오일 속에 포함된 굵은 불순물을 제거하여 오일펌프로 유도하는 펌프 스트레이너, 오일 팬에 저장된 오일을 흡입한 후 압력을 가하여 각 윤활 부분으로 공급하는 오일펌프가 있습니다. 그리고 오일 속에 포함된 미세한 불순물을 여과하는 오일 여과기, 일정한 유압이 유지되도록 하는 유압조절밸브 등이 있습니다. 오일 팬 내의 오일 양을 점검하기 위한 유면표시기, 윤활 부분에 이상이 있을 때 이를 운전자에게 알려주는 유압계 혹은 유압 경고등, 오일의 온도를 일정하게 유지시키는 오일냉각기 등이 기관오일 공급장치의 구조라 할 수 있습니다. 그럼 지금부터 대략적인 설명을 붙여서 정리해 드리도록 하겠습니다. 오일 팬과 펌프 스트레이너 오일 팬은 오일이 담기는 용기입니다. 오.. 2023. 8. 18.
전자제어 연료분사장치 분류 전자제어 연료분사 장치란 각종 센서를 부착하고 이 센서에 보내준 정보를 받아서 기관의 운전 상태에 따라 연료의 공급량을 기관 컴퓨터로 제어하여 인젝터를 통해 흡기다기관에 분사하는 방식입니다. 이러한 방식은 여러 가지 특징이 있습니다. 일단 연료 소비율이 향상됩니다. 유해배출 가스의 배출이 감소하고 기관의 응답성능이 향상됩니다. 냉간 시동성능이 향상되며 기관의 출력성능이 향상되는 특징을 가지고 있습니다. 그럼 지금부터 전자제어 연료분사장치 분류에 대해서 정리를 해드리도록 하겠습니다. 전자제어 연료분사 장치의 분류 1. 제어 방식에 의한 분류 제어방식에 의한 분류로는 K-제트로닉인 기계제어 방식이 있습니다. 그리고 흡입공기 압력검출 방식인 D-제트로닉이 있습니다. 흡입공기량 검출방식인 L-제트로닉 등이 있습.. 2023. 8. 17.
크랭크축 구조와 형식 및 점화 순서 크랭크축은 실린더 블록의 아래쪽 반원 부분에 메인저널 베어링의 위쪽 1/2이 설치되고 아래쪽 1/2은 실린더 블록에 볼트로 설치되는 베어링 캡으로 지지됩니다. 크랭크축은 폭발행정에서 얻은 피스톤의 동력을 회전운동으로 바꾸어 기관의 출력을 외부로 전달하고 흡입, 압축, 배기행정에서는 피스톤에 운동을 전달하는 회전축입니다. 크랭크축의 구조 크랭크축의 회전중심을 형성하는 축 부분을 메인 저널, 커넥팅로드 대단부와 결합되는 부분을 크랭크 핀, 메인저널과 크랭크 핀을 연결하는 부분을 크랭크 암이라고 합니다. 그리고 회전평형을 유지하기 위해 크랭크 암에 둔 평형추 등으로 되어 있습니다. 크랭크축 앞 끝에는 캠축 구동용의 타이밍 기어 혹은 타이밍 벨트 구동용 스프로킷고 물 펌프 및 발전기 구동을 위한 크랭크축 풀리가.. 2023. 8. 15.

티스토리툴바